工业机器人拆装调试实训台，工业机器人实训操作台

一、功能配置
    工业机器人拆装调试实训台选用先进的6关节机器人，作为学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台，从内部构成理解工业机器人的运动方式和动力传递，有助于机械相关学生通过真实设备消化理论知识，完善机械设计及运动控制的知识结构。
    通过对6关节机器人本体的组装与拆解、装配与调试，学习机械的的工作原理与调试方法。通过机器人标定与测量，了解机器人特性，在实际应用中充分发挥机器人的性能。可以让学生掌握：机器人本体结构（包括基座、手臂、手腕）、熟悉谐波减速器（包括谐波减速器工作原理、结构、安装与维护）、机器人运动轴与坐标系（包括机器人主要技术参数、机器人运动轴的名称、机器人坐标系的种类、机器人自由度）、机器人基本术语与图形符号（包括机器人基本术语、图形符号）、机器人调试（包括机器人零位、机器人精度测试）。
    提供三维拆装软件学习，高仿真建模，真实的还原机器人插装场景，并且包括工业机器人机械认知、原理认知、机械安装与调试、常见故障排查，故障维修等精选内容。学员可以反复练习，快速掌握机器人拆装技巧。 （一）工业机器人拆装实训台
操作台采用升降形式设计，桌体采用优质铝型材搭建，台面采用工业铝型材拼接并铺设防撞垫，底面用于放置机器人本体散件。
拆装实训台技术参数

序号	名称	规格参数
1.	外形尺寸	1200×500×800mm
2.	升降行程	800-1380mm
3.	升降助力形式	液压助力
4.	桌体材质	6262+4040铝型材
5.	桌面材质及规格	材质：工业铝型材 结构：拼接为一个整体，台面上布有T型槽，槽中心间距为20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和弹簧螺母块
6.	防撞垫性能	采用3mm软玻璃PVC防水防烫防油免洗塑料透明防撞垫

（二）六自由度工业机器人

1	品牌型号		六自由度工业机器人
2	减速机		六关节谐波（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
3	动作自由度		6
4	最大负载		5kg
5	工作范围		940mm
6	手腕法兰面		80mm/8-M5均布安装螺纹孔
7	最大范围	J1	±180°
8		J2	-100°~+90°
9		J3	-80°~+95°
10		J4	±180°
11		J5	±120°
12		J6	±360°
13	最大运动速度	J1	266°/s
14		J2	297°/s
15		J3	300°/s
16		J4	333°/s
17		J5	500°/s
18		J6	500°/s
19	重复定位精度		±0.05mm
20	本体重量		73kg
21	电源电压		220V
22	能耗		2.8KW
23	安装方式		地面安装，支架安装，倒置安装
24	应用		装配、物料搬运、箱内堆叠等
25	本体防护等级		IP54
26	电控柜防护等级		IP54

1	品牌型号	与六度自由工业机器人配套
2	控制示教器	8寸真彩触摸屏
3	模号的组成	一套模号中包含有一个主程序与 8 个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。
4	编码器读取方式	“脉冲”、“CAN”、“RS485”三种。
5	原点指令作用	可设置轴回原点的顺序机速度。
6	抱闸输出	输出电压DC 24V
7	通讯功能	网络配置IP地址配选择通讯方式。
8	输入电源	AC220V电源 50/60Hz
9	温度	<50℃
10	可完成实训	电机参数设定、结构参数设定、接线端口自行接线、驱动电缆接线等电气部分拆装实训内容

（四）机器人本体器件认知
提供机器人本体所有器件的规格书，包括机器人本体尺寸图，电机规格书、谐波减速机规格书等。可以认识机器人内部结构，比如机器人关节的结构组成，不同关节的设计差异。了解各关节的谐波减速机特性与参数。以及各关节电机的选型要求。
（五）机器人本体拆装与调试
通过本体的拆装与调试可以学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学等。
本体可以拆装到螺钉级，并提供拆装散件的实物图。配置详细的“工业机器人本体拆装手册”和全流程视频教程，详细介绍各部分的机械安装、拆解过程，以及注意事项 。
装配好的机器人本体，可进行电气调试，调试各关节的安装是否良好。并可进行关节零位标定，标定后的机器人提供较高的轨迹精度
（六）机器人三维设计学习
提供全套的机器人本体设计3D资料，采用STEP格式。学生可以学习机器人本体设计，也可以在原来的3D文件基础上，根据需求进行修改，开发自己的机器人本体结构。并把设计文件加工成实际的机械零件，DIY动手装配自己的机器人本体。
二、机器人校准测试模块
校准测试模块主要由输送校准模块、轨迹标定模块、立体仓储模块组成。机器人本体拆装完成后，可进行编程、调试、校准功能。可根据机器人程序进行测试安装的本体是否合格。
（一）输送校准模块
 
    输送校准模块供料可以进行单一的上料或进行组合上料，并且可对上料速度快慢进行控制。安装在型材实训桌上，用于传输工件，工件在运送过程中，机器人可根据运行速度、工件属性等条件进行工件输送，体现工业机器人的智能处理与精确位置的标定功能
l 输送校准模块技术参数

1	模块尺寸	600mm*80mm*160mm
2	光电传感器 （3只）	发光源：红外光 检测距离：0-300mm 工作电压：12~24VDC 指示:360°LED指示 输出模式：NPN or PNP 保护电路：电源反接保护 响应速度：0.5ms Max 防护等级：IP66

（二）轨迹标定模块
 
  配备轨迹标定板，用于在规定的程序中进行轨迹检验
  标定板采用铝合金表面阳极喷砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、长方形、圆形轨迹。
（三）立体仓储模块
 
模块基体采用铝板搭建，安装在型材实训桌上，可放置装配、抛光的组件，设置分类放置的工件料库。

1	仓位数量	9个（3层3列）
2	仓位承重	2Kg
3	外形尺寸	162×183×363mm
4	定位装置	每个仓格有唯一的定位装置
5	工件材质	抛光件、焊接件等

三、拆装工具车

序号	名称	详细描述	单位	数量	备注
1	预置式扭力扳手	品牌型号：TG-25 扭力范围：5-25N·m； 分辨率：0.25 N·m； 长度：250mm；宽度：33mm；重量：0.34kg。 手柄：阳极氧化铝合金防滑滚花设计，不生锈不掉色； 刻度：激光镭射，清晰不掉色； 棘轮头：可正反双向报警；	把	1
2	内六角扳手	品牌型号：立昌 0803 90度直角弯折工艺弯曲到位，一次成型弯曲到位无反弹； 工业级S2钢整体锻造，整体热处理，硬度高扭矩大； 棱角接触面大，方便操作，不易打滑，更耐磨损； 喷水测试不生锈手感舒适，整体去毛刺处理，表面光滑平整； ABS塑壳，整体牢固，不易脱落，有对应插孔，不易损坏； 激光镭射打标工艺，清晰可见，使用方便； 可选配加力棒，操作更便捷。	套	1
3	百分表	品牌型号：上工  CV-6CA 表头：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外径58mm。 测量灵敏准确，下轴套防水、防尘；双面读数；外圈滚花设计，调整表盘，转动轻松快捷；铜体铜芯结构，稳定耐用；加硬玻璃镜盖，防尘防划，读数清晰；可拆卸钢制测头，内嵌铜套设计；金属限位装置，带紧固螺丝，读数稳定准确；尺身带有编码，清晰可见； 表座：磁性表座，规格60kg，尺寸58*50*56，重量1 kg，工作磁力588N 对位夹表孔，可适应绝大部分的量表；金属摇杆搭配旋紧螺丝轻松控制表盘方向；带转向开关底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力强不易退磁；	套	1
4	直尺	品牌型号：得力 8461 规格50cm；长53cm，宽2.8cm。 采用2Cr13不锈钢制造，坚固耐用，耐磨耐摔；采用镭射刻字工艺整；文字采用两色印刷，双色标记，清晰耐磨，背面刻有公式换算表，便于查找核对；表面亚光处理、美观耐用、不易反光；尾端带悬挂孔方便收纳；	把	1
5	激光水平仪	品牌型号：目博士 MBS-8969 激光波长：激光线和水平线激光波长635nm 下对点1*650nm； 自动安平方位：±3°超范围光线闪亮； 发射角度：120°； 水平精度：5m±1m； 垂直精度：5m±1m； 下对点精度：±+1mm/1.5m； 正交精度：±+1mm/3m； 线宽：2mm/5m； 工作环境：室内/室外； 电源：高容锂电池； 专业光线处理芯片，提升复杂环境的工作准度； 宝石级玻璃镜面，透光率强，硬度大，防刮性强； 机械摆锤一体化； 带强光点；自动安平；金属烤漆底座；搞震防水防摔；钟表级360°微调；180°水平线转换；EP电容触摸按键。	台	1
6	螺丝拧紧力矩表	品牌型号：MXITA MT0.3-30Nm 扭力范围：0.3-30N；材质：铬钒合金钢；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；记忆数量：50；扭力单位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；长度：75mm；重量120g；待机自动关机70s。	台	1
7	周转箱	品牌型号：耐奉 315 尺寸：635*425*150； PE材料，绿色环保，无毒无味； 舒适把手设计，方便提拿； 可叠加设计，便于收纳，更好的利用空间；防滑设计，底部采用加厚网格设计，保护箱底不破损，具有防滑作用；加厚把手承重能力更强。	只	1

本系统配置大屏显示和视频采集功能。通过将拆装实训台接入到大尺寸液晶显示系统中，可实现根据需要进行拆装视频观看、拆装仿真软件步骤操作等。
每个拆装工作台区域设置一个监控摄像头，可将学生的整个拆装过程进行全程摄录，作为学生的数据库，统计学生的操作过程是否正确，是否规范。
视频资源可随时提取与截取，进行微课教学及资源库整合，完成精品微课的资提取、结构框架清晰、现场效果明确的资源库。
l 液晶屏幕技术参数

1	安装位置	不低于1.6米，按照人体工学结构设计，满足学生正常视角观看
2	安装支架	采用型材结构，立体设计，满足观看视角正常、安装牢固不晃动。
3	屏幕	55寸 4K 超高清屏
4	分辨率	3840*2160
5	NTSC	72%
6	可视角度	178°
7	刷新率	60Hz
8	CPU	Cortex A53 四核 高达1.5GHz
9	GPU	Mali-450 750MHz
10	HDR	HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma)
11	内存	2GB DDR
12	闪存	8GB eMMC
13	通讯功能	支持蓝牙、红外，无线wifi 双频 2.4/5GHz
14	接口	HDMI高清端口2个，USB接口2个，音频接口、以太网、AV、模拟信号等接口
15	格式支持	支持各类常规视频、音频格式。

1	品牌	海康威视
2	型号	DS-2DC2402IW
3	电源	DC12V 9W max
4	工作温度和湿度	-10℃-50℃ 湿度小于90%
5	防护等级	TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波 符合GB/T17626.5四级标准
6	安装方式	多种安装方式可根据应用环境进行选择
7	聚焦模式	自动
8	信噪比	大于52dB
9	焦距	2.8-6mm，2倍光学变倍
10	光圈数	F1.8-F2.5
11	功能	水平范围：360度监控无死角 垂直范围：0-90度 支持比例变倍 300个预置点 巡航扫描8条 支持断电记忆功能 守望功能：预置点/巡航扫描
12	红外功能	红外照射距离：30m 支持Smart IR

拆装实训区设置安全防护栏，将工作区域与安全区域有效隔离。工作区域内各工作站之间也均隔离开来。出入口为门式结构并配置安全锁，危险区域设置工业级安全光幕，有力保护人身安全。
安全防护栏采用优质铝型材搭建，中间部分为黄色网格。
l 安全防护栏技术参数

1	高度	1.3米
2	材质	框架为优质工业铝型材，中间网格为优质抗剪切钢丝
3	网格丝径	4.0mm
4	网格尺寸	60mm*60mm