工业机器人应用编程训练平台，机器人实训装置

　　工业机器人应用编程是工业机器人领域的一个关键技术环节。为了使工业机器人能够执行特定的任务，需要为其编写控制程序，这个过程就是工业机器人编程。编程主要包括以下几个方面：
　　1. 程序开发：编写、测试和调试程序，以便机器人可以执行诸如放置、焊接或装配等任务。
　　2. 程序优化：对已有的机器人程序进行改进，以提高效率或修复出现的问题。
　　3. 系统集成：将机器人程序与其周边设备（如传送带、机械臂等）的控制系统集成，实现整个生产流程的自动化。
　　4. 界面设计：为操作人员创建用户界面，使其能够监控和控制机器人系统。
　　5. 安全规范：遵循相关的安全规范和标准，在保证生产效率的同时确保人员和设备的安全。
　　在职业教育中，工业机器人应用编程是培养学生实践技能和创新能力的关键环节。通过实际操作和项目训练，学生能够掌握工业机器人的基本原理、编程方法和系统集成技术，为未来的职业生涯打下坚实的基础。

工业机器人应用编程实训平台
　
一、产品概述
工业机器人应用编程实训平台，以关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有多种不同工艺应用的实训模块，包含了搬运码垛工艺、分拣工艺、抛光打磨工艺、装配工艺、焊接工艺等工业机器人最典型应用，不仅满足了职业院校不同专业学生针对工业机器人的操作和编程的教学需求，完全来源于工业应用现场的特征也使该工作站更加适合于作为职业技能竞赛平台。
工业机器人应用编程实训平台

二、产品组成
1、ABB工业机器人 1 台；
2、组成：机器人模块、实训模块、控制模块等；
3、平台采用模块化设计，实训功能可自主搭配，能够完成工业机器人认知与操作，运行轨迹操纵，程序数据及设定等示教编程。
4、技术参数

序号	设备名称	主要参数
1.	实验台	外形尺寸：15808851400 实验台由钣金柜体与工业铝材搭建的面板组成，机器人固定在行程面板及方钢上，保证了机器人安装的稳固度。铝材面板可方便的实现实验模块的调整，及自由搭配。实验桌采用抽屉及两侧开门的方式，大大提高了机器人控制器及相关线路安装调试的方便。有利于学生更好的了解机器人的组成。
2.	ABB工业机器人	具有6个自由度，串联关节型工业机器人，最大的工作半径为580mm，有效负载3kg，重复定位精度±0.01mm，机器人本体重量25kg，第1轴工作范围为-165～+165°，最大旋转速度330°/s，第2轴工作范围为+110°/-110°，最大旋转速度220°/s，第3轴工作范围为-90～+70°，最大旋转速度160°/s，第4轴工作范围为-160～+160°，最大旋转速度320°/s，第5轴工作范围为-120～+120°，最大旋转速度240°/s，第6轴工作范围为-400～+400°，最大旋转速度800°/s。工业机器人示教器及驱控一体机。
3.	操作面板模块	操作面板由钥匙开关、电源总开关、电压指示表头、PLC单元、变频器单元、电源插座以及航空插头等组成。采用抽屉式安装，保证了整体的美观。
4.	放料平台模块	由9宫格组成，通过3种类型物料组成，实现物料搬运存储功能。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。
5.	码垛仓库模块	码垛平台由方形码垛、圆形码垛组成。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。
6.	流水线模块	包含FR-D720S-0.4KW变频器1台、三相减速电机1台、到位传感器1只、传送带1套，实现物料传送类等功能
7.	TCP 及换装架模块	配置3套快速换装工具，分别为吸盘工具、TCP校验笔、气动夹具，及TCP校验点组成。平台采用铝件加工本色氧化，铝型材搭建，可实现自由安装。
8.	几何轨迹模块	A4 纸大小，模板上有矩形，三角形，圆，五角星，菱形，弧线等。
9.	抛光打磨模块	模拟工厂比较通用的打磨砂轮、抛光砂轮、打磨皮带等打磨工艺。实现模拟打磨抛光等功能。
10.	翻转架模块	包含焊接平台、旋转装置，模拟工厂焊接工艺，流程等，可通过编程实现角度-340°到+340°任意角度定位。平台上配置部分模拟工件，用于实现实训功能。
11.	3D轨迹模块	模块采用优质不锈钢材质制作完成。可实现平面和空间的轨迹实验。
12.	触摸屏模块	7寸真彩触摸屏组成。
13.	智能视觉检测系统	配备一套智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。
14.	PLC 控制系统	西门子S7-1214C，输入14点输出10点/数字输出模组SB1222 DC 200KHz
15.	教学资源	配套说明书，PLC编程软件及相关源程序。
16.	★智能教学测控仪（整个教室配置1套，投标现场逐条演示以下功能）	系统采用一体化设计（拒绝采用功能拼凑型），7寸彩色中文触控屏系统管理器，中文菜单式触控操作界面，人机对话友好。该系统集成示波器、任意函数波形发生器、PWM脉冲发生器、模拟数据测量、故障模拟发生器、数字量输入监测六大功能模块。 1）集成3通道示波器不低于20K带宽、X轴时间选择（25us;50us;100us; 200us; 500us; 1ms; 2ms; 5ms; 10ms; 20ms; 50ms; 100ms;）、Y轴幅度选择（10mV; 20mV; 50mV; 100mV; 200mV; 500mV; 1V; 2V; 5V; 10V;）衰减选择（×1; ×10; ×50;），3个通道各自的频率、有效值、峰峰值显示，3个通道使能开关以及暂停开关。 2）集成3路任意函数发生器，内置正弦波、方波、三角波、锯齿波、梯形波，最大输出幅度 10Vpp，输出阻抗 50Ω±10% ，占空比范围 1%-99%（方波），最大输出频率范围不低于0. 1Hz-20KHz，输出幅度可调。 3）集成5路PWM脉冲发生器，5个通道独立调节，频率范围不低于0Hz~20KHz，占空比范围：0-100%，1%步进，输出幅值：5V/12V切换选择。 4）集成16路模拟测量，可独立测量16路0-30V模拟量信号并实时曲线显示，通道名称可以自定义。 5）集成故障模拟发生器，可自由设定电路中16路各种常见故障，线路断路、偶发等故障现象，通道名称可以自定义。 6）集成16路数字量输入监测，最大输入电压24V，用于监测常用传感器检测开关量信号，通道名称可以自定义。

四、产品功能：
1、完成产品输送、分拣、码垛，产品轨迹模拟、模拟焊接、模拟打磨、TCP 校点等工作；
2、主要实训内容：机器人认知、机器人手动操纵、查看机器人信息、机器人数据的备份与恢复、机器人 I/O 通信、机器人的硬件连接、PLC 控制、气源装置及气缸、电磁阀控制、机械手手动控制、上料模块的装调与操控、装配模块的装调与操控、机器检测模块的装调与操控、喷涂模块的装调与操控、光电传感器检测及调整、码垛模块的装调与操控、机器人轨迹运动模块装调。
3、平台配置模拟仿真软件，学生在电脑上进行模拟编程，验证程序没有错误在下载到机器人运行。
4、此基础工作站以三种工件装配为一款产品为前提，通过来料来料储存单元在芯片组装机构实现物料组装，然后通过输送装置输出到后续工序。
五、实训项目
本工业机器人多功能工作平台，能够开展（但不仅限于）如下实训项目：
1、工业机器人的应用；
2、PLC 的电气设计和应用；
3、电机和传感器的技术和应用；
4、气动技术应用；
5、变频器的安装与调试；
6、触摸屏基本控制与设置；
7、可用于考核或技能竞赛，可考察职业能力；
8、工业机器人本体与控制器的安装接线。工业机器人初始化与参数恢复；工业机器人码垛应用接线；
9、工业机器人应用夹具选择与设计工业机器人码垛应用编程与调试；
10、工业机器人外围单元的电气连接与调试技术；
11、整机系统和监控系统的数据交换电气连接与调试；
12、工业机器人编程调试和应用；
13、工业机器人描图操作模块系统的调试；
14、工业机器人模拟仓库出入库系统的调试；
15、工业机器人工件装配模块系统的调试；
16、工业机器人多模块系统的组合与编程应用。

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