立体仓库模型，AGV小车模型

DB-GJD45 立体仓库、AGV小车

一、概述：
立体仓库、AGV小车是针对机电一体化教学的要求而研制的，装置集PLC、伺服电机、吸盘、三维位置控制技术于一体的教学实训系统。通过传感器信号采集，PLC编程，对伺服电机、电磁阀进行较复杂的开关量控制、位置控制、时序逻辑控制，实现对机械手行程范围内任一位置物体的抓、移动、存放功能。可培养学生的复杂动作编程能力。本装置也适用于机械制造及自动化、自动化、电手自动化、电手工程等专业的《机电传动与控制》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《检测与转换技术》等课程开设实训课。
本装置采用型材桌及伸缩式抽屉结构，全开放式布局且具有设故排故单元，可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定、故障检测及检修的能力。
二、设备特点：
1、机械手实训装置由实训桌（型材结构）、旋转底座、三维(X、Y、Z)运动机械及电手控制等六部分组成。三维运动机械部分采用滚珠丝杠传动和齿轮传动相结合的模块化结构。具备底盘旋转、手臂升降、手臂伸缩、吸盘旋转四个自由度控制的功能，可实现在一定范围内物体的抓取控制，用于实现定位功能。
2、PLC可选用西门子西门子主机为S7-SMART ST40 PLC；内置数字量I/O（24路数字量输入/16路数字量输出）；
3、装置设有黄、绿、红及急停等控制按钮，方便操作者编写机械手各种控制功能；设有急停开关可供学员使用，防止损坏设备。
三、技术参数：
1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2、手源：0.2Mpa～0.55Mpa
3、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
4、装置容量：＜0.5kVA
5、外形尺寸：600*800*800mm
四、装置组成

序号

部件名称

技术参数

数量

从站装配桌

尺寸(长宽高)：≥600*800*800mm桌面用于摆放各个摸块，安装工业机器人等，桌体抽屉用于安装电气元件，桌面由铝型材、桌体由钣金材料结构组成。控制面板安装工业级按钮，控制按钮须采用工业级按键设计，设置有“启动、停止、复位、单机、联机、急停”等控制功能与对应指示灯显示组成。

1套

旋转码垛机

运动部分采用精密电动旋转台与交流伺服系统控制，物料的取送采用真空吸盘实现，运动机构采用高精密的滚珠丝杆，可将物料盒精准的放置于每个仓位。

1套

立体仓库

仓位上有与物料盒规格大小一致的凹槽，便于物料盒的存储和精准定位，每仓位均安装有检测传感器，可实时反应仓位的存储状态；

1套

立库信息执行软件

友好的人机交互界面；堆垛机运行方式自由选择：单一作业方式（纯取货、纯存货）；复合作业方式；库位任意指定；堆垛机运行的速度、加速度在安全范围内自由设定；堆垛机运行位置信息以图形形式实时动态显示；堆垛机运行状态信息、作业信息显示；堆垛机运行速度信息实时检测，并以曲线图的形式予以显示；堆垛机运行速度信息将以曲线图的形式进行“历史”记载；自动故障报警和查询；与下位控制PLC的通信管理。

1套

AGV小车

本体机种	双向滚筒式AGV
外观尺寸	LWH≥900500500（mm）
控制方式	PLC/AGV运动控制芯片（可选）
导航方式	磁条导引/惯性/磁钉/激光导引（可选择）
走行方向	前进后退，左右转，分岔
通讯功能	无线局域网
驱动方式	差速驱动
驱动电源	DC24V
驱动升降方式	手动升降和电动升降
载重能力	80KG
走行速度	0-45m/分速度(可定制)
转弯半径	最小可达500mm(路线铺设半径）
导航精度	±10mm
工作方式	24小时
爬坡能力	3-5度
停止精度	±10mm
充电方式	自动充电
蓄电池	免维护充电电池，连续放电次数>500次
安全感应范围	≤3m,可调，紧急制动距离小于20mm
人机交互	采用触摸屏人机交互，可方便设置参数，设置站点以及报警示。
使用环境	室内温度：0~40度，相对湿度：40%~80%
安全防护	激光障碍物检测传感器+机械防撞机构双重防护
设计寿命	>10年

1套

电脑桌

型材框架结构

1台

静音气泵一台

工作电源AC220V±10% 50Hz，输入功率0.68kW，公称容积24L

1台

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