PID变频器调速控制

• 实验目的

1. 掌握变频器PID操作的参数设定方法。
2. 掌握变频器PID控制的接线方法。
3. 理解PID控制的原理。

• PID控制

PID控制就是比例微积分控制，变频器的PID控制有两种情况：一种是变频器内置的PID控制功能，给定信号通过变频器的端子输入，反馈信号也反馈给变频器的控制端，在变频器内部进行PID调节以改变输出频率；另外一种外部的PID调节器将给定量与反馈量比较后输出给变频器，加到控制端子作为控制信号

1. PID闭环控制

PID闭环控制是将被控量的检测信号（即由传感器测得的实际值）反馈到变频器，并与被控量的目标信号相比较，以判断是否已经达到预定的控制目标。如尚未达到，则根据两者的差值进行调整，直到达到预定的控制目标为止。
        PID控制是利用PI控制和PD控制的有点组合而成的控制。PI控制由比例（P）和积分控制（I）组成，根据偏差及时间变化，产生一个执行量。PD控制由比例控制（P）和积分控制（D）组成，根据改变动态特性的偏差速率，产生一个执行量。
反馈信号的接入有下面的两种方法。

1. 给定输入法

变频器在使用PID功能时，将传感器测得的反馈信号直接接到给定信号端，其目标信号由键盘给定。

1. 独立输入法

变频器专门配置了独立的反馈信号输入端，有的变频器还为传感器配置了电源，其目标值可以由键盘给定，也可以由指定的输入端输入。

2. PID调节功能的预置

1. 预置PID调节功能
2. 预置的内容是变频器的PID 调节功能是否有效。这是十分重要的，因为变频器的PID调节功能有效后，其升、降过程将完全取决于由P、I、D数据所决定的动态响应过程，而原来预置的“升速时间”和“降速时间”将不再起作用。

1. 目标值的预置

1. PID调节的根本依据是反馈量与目标值之间进行比较的结果。因此，准确地预置目标值是十分重要的。主要有以下两种方法:
2. 面板输入式  只需通过键盘输入目标值即可。目标值通常是被测量世界大小与传感器量程之比的百分数。
3. 外接给定式  由外接电位器进行预置，调整比较方便。

1. 变频器按P、I、D调节规律运行时的特点
2. 变频器的输出频率fx只根据实际数值与目标数值的比较结果进行调整，与被控量之间无对应关系。
3. 变频器的输出频率fx始终处于调整状态，其数值常不稳定。

3. 运行参数设定

1. 定义端子功能参数设定

参数号	作用	功能
Pr.183=14	将RT端子设定为X14的功能	RT端子功能选择
Pr.192=16	从IPF端子输出正反转信号	IPF端子功能选择
Pr.193=14	从OL端子输出下限信号	OL端子功能选择
Pr.194=15	聪明FU端子输出上限信号	FU端子功能选择

2．PID运行参数设定

参数号	作用	功能
Pr.128=20	检测值从端子4输入	选择PID对信号的控制
Pr.129=30	确定PID的比例调节范围	PID的必烈范围常数设定
Pr.130=10	确定PID的积分时间	PID的积分时间常数设定
Pr.131=100%	设定上限调节值	上限值设定参数
Pr.132=0%	设定下限调节值	下限值设定参数
Pr.133=50%	外部操作时设定值由2~5端子间的电压确定，在PU或组合操作时控制值大小的设定	PU操作下控制设定值的确定
Pr.134=3s	确定PID的微分时间	PID的微分时间常数设定