智能网联汽车传感器装调与测试技术平台，智能网联汽车实训台
一、产品简介
智能网联汽车传感器装调与测试技术平台基于车辆模型设计开发，台架通过毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航智能传感器的原理介绍、结构展示、装调与标定、故障诊断、数据检测及考核功能，实现智能网联汽车传感器的理论与实践教学项目。平台包含毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器，配套上位机软件以及其他配套模块等。
适用于智能网联汽车传感器的理论与实践教学。
二、传感器基本配置及技术指标
1.激光雷达：
（1）镭神激光雷达1只；
（2）技术指标
扫描通道：16线； 激光波长：905nm ，垂直视场角：-15°~＋15°，探测距离：150m 测量精度：±3cm 供电范围：9V-36VDC；工作温度：-20℃-60℃；通信接口：以太网pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g；
2.毫米波雷达：
（1）毫米波雷达1只；
（2）技术指标
工作频率：76~77GHz；
探测距离：
远距：0.2…250m；
近距：0.2…70m@0…±45°；
0.2…20m@0…±60°；
水平展开角：
远距：-9°~9°；
中距：-45°~45°；
近距：-60°~60°；
垂直展开角：14°；
通信接口：CAN；
速度分辨率： 0.37km/h；
测速精度：±0.1km/h；
输入电压：8～32V DC；
工作温度：-40-85℃ ；
功耗：6.6W（典型值）；
机械振动： 符合LV124；
3.超声波雷达：
（1）超声波雷达控制器1只﹑超声波探头8只﹑
（2）技术指标
超声波雷达前后探头：
（1） 采用 4 度支架；
（2） 频率 58khz；
（3） 水平角度 90°；
（4） 垂直角度 45°；
（5） 最远探测距离 4m；
超声波雷达侧边探头：
（1） 采用 8 度支架；
（2） 频率 48khz；
（3） 水平角度 50°；
（4） 垂直角度 50°；
（5） 最远探测距离 4m；
通信接口：CAN；
输入电压：12V/3A；
工作温度：-40-85℃；
防水防尘：IP67；
4.双目相机：
（1）双目相机1只；
（2）技术指标
处理单元：FPGA、双核ARM处理器；1GB内存；8GB Flash存储；
分辨率：1280x720；
通信接口：千兆网口、RS485、CAN；
输入电压：12V/1A；
工作温度：-30℃~70℃；
5.组合导航：
（1）组合导航1套﹑GPS天线2只﹑天线底座2只。
（2）技术指标
定位精度 RTK:
水平2cm+1ppm
高程 4cm+1ppm
数据更新率 GNSS
数据更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz
组合数据更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz
姿态精度：
定向精度：0.2° （ 1m 基线）
横滚/俯仰：0.1° （ RMS）
陀螺：
量程：± 500° /s
零偏稳定性：≤3° /h
加速度计：
量程：± 8g
零偏稳定性： ＜1mg
工作温度：-40℃ ~ +85℃
存储温度：-55℃ ~ +95℃
防护等级：IP54
电源要求: 9~28VDC
功耗: ≤10W
通信接口：
PHY、RS232、CAN、USB
GNSS:
定位天线： FAKRA type D， 50Ω 额定阻抗
定向天线： FAKRA type A， 50Ω 额定阻抗
输入增益: 20~36dB
6.电脑与显示屏（安装配套运行上位机软件）：
I7CPU;8G 运存;128G SSD;USB*4;网口*2； HDMI*1;VGA*1内置无线网卡和天线预装 ROS 系统和集成导航系统工业级工控机，显示屏18.5 寸，分辨率 1920*1080。
三、功能特点
1. 激光雷达部分：
1) 通过上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。
2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定；
3) 通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。
4) 设置安全区域，安全区域内障碍物将被标志识别。
5) 多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实训台输出点云；
2、摄像头部分：
1) 通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果。
2) 提供目标识别算法和车道线识别算法；通过加载不同识别算法，界面显示不同的识别功能，进行不同项目的功能实训。
3) 多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、仿真实训台输出图像；
3、毫米波部分
1) 系统提供人机友好交流界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。
2) 可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。
3) 可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。
4、超声波雷达部分
通过发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。
5、组合惯导部分
1) 进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；
2) 设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训；具备双RTK天线，进行相关定向实训。
6、传感器信号检测与故障诊断
1）平台设计有型号检测端口，用于传感器的信号检测，满足多频次测量；
2）平台参照车辆位置布局设计，设计有故障设置装置，可设置信号线束故障，满足考核实训。
7、感知融合
设备具备感知融合功能，通过激光雷达和摄像头的联合标定，实现感知融合结果输出，并在界面上显示。
8、设备底座框架采用40mm×40mm一体化全铝合金型材搭建，耐油耐腐蚀并易于清洁，面板箱左右上侧采用圆弧设计﹑1.5mm厚冷板冲压成形，安装宽40cm﹑1.5mm厚冲压成形冷板台面,经久耐用，设备带4个带自锁装置万向脚轮，便于移动。
9、UV平板喷绘彩色面板完整展示毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构与工作原理图，并安装用检测端子，可实时检测各种状态下参数变化。
四、技术规格
1.外形尺寸（mm）：1600×700×1700mm（长*宽*高）
2.输入电源： AC220V±10% 50Hz
3.工作温度：-20°～60°
五、实训（验）项目
1.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构认知；
2.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器原理功能认知;
3.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器功能演示﹑验证;
4.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器安装调试、检测、标定与应用﹑验证;
5.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器故障检测与排除;
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